Um das Jahr 1100 erscheint Igelsberg unter dem Namen „Mons Irincesberc“ (Berg Irincesberc) im Schenkungsbuch des Klosters Reichenbach. Die darauf gegründete Siedlung war in den folgenden Jahrhunderten unter dem Namen Illigsberg, Illersperg und Illensperg bekannt bis ab ca. 1700 der Ortsname Igelsberg gebräuchlich wurde.
Die ersten Siedler waren Rheinfranken, die 1228 nach Igelsberg kamen.
1667 gibt es 16 Lehensbauernhöfe. Die Felder wurden als „Allemand“ gemeinschaftlich bewirtschaftet.
Igelsberger Lehen:
Um die Ansiedlung schmackhaft zu machen, lockte das Kloster Reichenbach mit einem Erblehen, der Bereitstellung von Bauholz und Wald zum Roden und Anlegen der Felder. Die Besonderheit des Erblehens war, dass das Lehen beim Tod des Bauern der Familie erhalten blieb und nicht an das Kloster zurückfiel. Auch war der Lehensvertrag mit den festgelegten Abgaben für damalige Verhältnisse mild. Die Höfe tragen heute noch die Traditionellen Hofnamen.
Zwischen dem 17. – 19. Jahrhundert verkauften die Bauern Holzstämme zum Schiffsbau nach Holland. Aber auch Sägemühlen im Stutz- und Nagoldtal wurden betrieben.
1789 wurde die Gemarkung an die Bauern verteilt. Die Flurstücke schließen sich, zur besseren Bewirtschaftung, an die Hofgebäude an und ziehen sich bis zum Waldrand. Somit hatte jeder sein eigenes Flurstück zum Bewirtschaften.
Seit 1807 gehört Igelsberg zum Oberamt, dem heutigen Landkreis Freudenstadt.
1817 wurden die Lehensbauern Eigentümer der Flächen.
Im Jahr 1971 wurde Igelsberg nach Freudenstadt eingemeindet.